브라이언 브로켄(Brian Brocken)이 망가진 1990년대 2개를 업사이클링

제조사 브라이언 브로켄(Brian Brocken)은 무게가 2톤이 넘는 부서진 용접 로봇을 기능적이지만 조금은 무서운 컴퓨터 수치 제어(CNC) 밀링 머신으로 바꾸는 인상적인 업사이클링 위업을 수행했습니다.

Brocken은 "저는 이 2톤짜리 주철 괴물을 죽음에서 부활시켜 주로 폼용 CNC 밀링 기계로 바꾸고 있습니다"라고 설명합니다. "로봇에는 결함이 있는 컨트롤러, 비어 있는 백업 배터리, 플로피 드라이브가 함께 제공되었습니다. 일단 로봇의 움직임을 살펴보니 프로젝트가 이제 막 시작되었다는 것을 깨달았습니다. 이 기술을 1999년에서 현재로 전환하려면 많은 시간과 노력이 필요할 것입니다. 사용 가능한 CNC 밀링 머신입니다."

Brocken이 말했듯이, 세기가 바뀌기 직전에 출시된 ABB Robotics IRB 6400 S4C는 은퇴하기 전에 다양한 사용 사례에 대한 인기 있는 로봇 팔이었습니다. 페이로드 용량과 6개 축 전체에 걸쳐 ±0.1mm의 반복성을 제공합니다. Brocken의 특별한 예는 로봇의 출처를 오스트리아의 Eurostar 열차 공장에 두는 문서와 함께 제공되었습니다. 이곳에는 캐리지 조립을 위한 용접 헤드가 장착되어 있었습니다.

그러나 그것은 작동하지 않았습니다. 먼저 Brocken은 내부 컴퓨터를 교체한 다음 S4C 컨트롤러의 백업 배터리를 교체해야 했습니다. 그럼에도 불구하고 거대한 팔은 생명의 흔적을 보였지만 고장난 플로피 디스크 드라이브로 인해 직접 프로그래밍할 수 없었습니다. 최신 에뮬레이터로 교체되어 플로피 디스크 이미지가 있는 USB 저장 장치를 사용할 수 있게 되었습니다.

"플로피 드라이브를 USB 드라이브로 교체하더라도 내부 메모리 크기는 여전히 플로피 디스크 크기(1.4MB) 정도였습니다."라고 Brocken은 말합니다. "이는 내가 여전히 최대 1.4MB의 프로그램, 즉 약 15,000줄의 코드만 실행할 수 있다는 것을 의미합니다. CNC 기계를 사용해 본 사람이라면 누구나 가장 간단한 프로그램조차도 15,000줄을 초과한다는 것을 알고 있습니다. 그래서 Rapid2Serial 응용 프로그램을 만들었습니다. I 이제 필요한 모든 파일 크기를 실행할 수 있습니다."

Arduino Mega 2560을 시뮬레이션된 S4C 컨트롤러로 사용하여 개발된 Rapid2Serial은 무제한 프로그램 길이에 대해 기계의 직접 직렬 포트 제어를 제공하므로 테스트 중에 실제 팔이 미친 듯이 움직이지 않습니다. 3D 프린팅된 모터 마운트가 빌드를 완성합니다. "저는 폼을 밀링하는 데만 사용할 것입니다. 그리고 반짝이는 알루미늄 조각을 만드는 방법도 모르기 때문에"라고 Brocken은 설명합니다. 폼 블록을 실제 크기의 자동차 바퀴 복제품으로 바꿀 수 있을 만큼 큰 CNC 밀입니다.

프로젝트에 대한 자세한 내용은 Brocken의 Hackaday.io 페이지에서 확인할 수 있습니다. S4C 에뮬레이터의 소스 코드와 함께.